Die Regeldifferenz wird von einem
I-Regler solange aufintegriert, bis sich ein stationärer Zustand im Regelkreis mit x
d = 0 ergibt. Deshalb entsteht bei bleibenden Störungen und Sollwertänderungen keine bleibende Regeldifferenz wie beim P-
Regler (Strecke mit Ausgleich vorausgesetzt).
Diesen Vorteil einer stationär genauen
Regelung ergibt aber durch verschlechtertes transientes Verhalten (
dynamisch langsam).